桁架機械手的結(jié)構(gòu)及特點

桁架機械手由三個基本部分組成：主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。它通常被稱為笛卡爾坐標(biāo)操縱器。其主體通常采用龍門式結(jié)構(gòu)，由Y向橫梁和導(dǎo)軌、Z向滑枕、十字滑臺、立柱、過渡連接板和底座等組成，Z向直線運動全部為交流伺服電機利用蝸輪減速機帶動齒輪、Y向橫梁、Z向滑塊滾動，帶動運動部件沿導(dǎo)軌快速移動。移動部件是較輕的橫向滑塊和 Z 向柱塞。柱塞由鋁合金拉制型材制成。橫梁由方鋼型材制成，橫梁上裝有導(dǎo)軌和機架。滾輪接觸導(dǎo)軌，

由于桁架機械手輸送速度快，加速度大，加減速時間短。輸送較重的工件時，慣性較大。因此，伺服驅(qū)動電機必須具有足夠的驅(qū)動和制動能力，支撐元件也必須具有足夠的剛性和強度。只有這樣，伺服電機才能滿足桁架機械手高響應(yīng)、高剛性、高精度的要求。

在選擇合適的伺服電機的情況下，計算伺服系統(tǒng)的位移和軌跡，并根據(jù)物料運動的距離和運行速度動態(tài)調(diào)整驅(qū)動器的PID參數(shù)。根據(jù)接收到的位移和速度指令，對桁架機械手進行改變、放大和調(diào)整處理，然后傳送到運動單元，通過光纖傳感器實時檢測運行狀態(tài)。在高速搬運過程中，運動部件在很短的時間內(nèi)。達(dá)到給定速度，可瞬間停止在高速行程中，通過高分辨率絕對式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。

選擇桁架機械手時，應(yīng)根據(jù)輸送工件的質(zhì)量和加工節(jié)拍來選擇。機械手的手臂和裝夾方式是根據(jù)被輸送工件的形狀和結(jié)構(gòu)以及機床夾具的裝夾方式設(shè)計的。

桁架機械手可以在可編程的幫助下處理和執(zhí)行任務(wù)。機械手主要由手臂、旋轉(zhuǎn)裝置、運動部分和驅(qū)動部分組成。通過定位工件形狀或工件支撐點來定位和夾緊工件。夾持定位模塊可根據(jù)產(chǎn)品質(zhì)量和外形尺寸進行串聯(lián)設(shè)計。機械手的夾持定位模塊安裝方式相同。對于非系列工件，只需切換相應(yīng)的夾持定位模塊即可滿足快速切換的需求，提高桁架機械手的靈活性。